但另一方面，因上述传感器本身的特性使然，它们在用于环境感知时，各自面临的缺陷亦不容忽视。其中超声波雷达主要的短板是探测结果易受温度影响，且探测距离较短通常只有数米。摄像头极易受恶劣天气影响，特别是在黑夜和强光环境里视觉效果十分不理想。毫米波雷达在识别物体属性，以及道路交通指示牌等方面，表现较差。激光雷达商用面临的最主要挑战则是成本高昂、工艺复杂。

因此，在实际应用过程中，车企常常将上述几种感知技术搭配使用，以弥补彼此的缺陷，保证信息充分获取，提升整个智能驾驶系统的鲁棒性、安全性和可靠性。比如毫米波雷达与摄像头通过空间和时间的同步，即在空间和时间维度匹配双方观测值并融合数据，可以优化传感器对距离及速度的测量精度，提升传感效率。

在考虑整车配置、成本等因素的情况下，基于 超声波雷达+环视系统毫米波+前向影像ADAS的感知融合技术已经成了智能汽车初期发展的主流技术路线。 珠海上富技术中心陈经理表示。不仅如此，随着汽车智能化水平的提升，整车所搭载的传感器数量也越来越多，部分前沿车型所搭载的传感器总量已经超过了30个。

蔚来ET7感知方案，图片来源：蔚来

比如蔚来ET7，作为蔚来汽车旗下首款轿车，就搭载了多达33个高精度传感器，包括1个超远距高精度激光雷达、11个800万像素高清摄像头、5个毫米波雷达、12个超声波传感器、2个高精定位单位、1个V2X车路协同感知系统和1个ADMS增强主驾感知，较蔚来ES8的25个传感器还多8个。极狐 HBT搭载的传感器数量更多，其中仅华为的96 线中长距激光雷达，就将搭载3个，其他还包括6 个毫米波雷达、12 个摄像头和13 个超声波雷达。长城摩卡据悉也将搭载3个激光雷达模组，以及8个毫米波雷达、12个超声波雷达、多个摄像头和控制。

就传感器种类来看，由于成本相对较低，并且技术更成熟，以超声波雷达应用最为普遍，很多新车搭载量均超过了10颗，部分甚至超过了15颗，像大众MEB平台下的IPA/RPA配置定义了16颗超声波雷达的应用，博世更是在L4/L5应用中规划高达32颗超声波雷达。其次是摄像头，单车搭载量也已经超过了10颗。毫米波雷达由于成本和技术门槛相对较高，搭载量相对较少，约在5~8颗。激光雷达则刚刚开始上车，预计未来几年将进入真正的规模化商用。

而随着多传感器融合感知方案在新车上的广泛应用，推动相关硬件以及整个ADAS市场也随之进入了爆发期。以摄像头为例，据中金公司测算，到2025年国内车载摄像头市场规模将达到227亿元，2020-2025年的CAGR为30%。而毫米波雷达方面，预计2023年中国毫米波雷达市场规模将达到 171亿元，2018-2023 年CAGR为 48%。