道路车辆功能安全标准ISO 26262主要是针对系统故障/失效所导致的问题，但对于自动驾驶来说即使系统不出现故障，也会因为环境因素（包括其他车辆出现意外）等不确定性而带来新的安全问题。这就涉及到新的安全标准的规范预期功能安全（Safety of the intended function），主要针对非系统故障原因带来的安全问题，补足了ISO 26262所覆盖不到的部分。

那么从预期功能安全角度来看，自动驾驶系统的局限性主要来自三个方面：感知层，如对场景环境不能做出正确响应；决策层，如算法逻辑不合理，做出错误决策等；执行层，不能根据决策正确执行或有效执行。

执行层其实是主机厂和Tier1的专长，比如在底盘制动控制方面，博世就推出iBooster+ESP的冗余设计方案，以提升安全性。目前，自动驾驶系统的主要安全挑战在感知层和决策层。

『博世iBooster』

在感知层，目前被广泛关注的就是天气变化、光照因素给摄像头、雷达、激光雷达等传感器带来的挑战。这方面也需要通过技术升级不断弥补，例如大陆集团、博世等都在研发全新一代的激光雷达等产品。

中科慧眼创始人、副总经理崔峰也认为环境感知是影响当前自动驾驶汽车安全的主要因素之一，环境感知方面，传感器性能受材质、结构、加工工艺等多方面影响。就国内发展情况来说，这又与中国的材料、光学能力等基础学科实力有关。同时也与工业水平有关，尤其是高精尖的传感器。

但从另一个角度来说，自动驾驶成本又是企业所考量的重要因素，并不是所有的解决方案都会采取高精尖的设备，因此这也是带来安全隐患的因素。激光雷达公司禾赛科技CEO李一帆就曾提到，一切试图走捷径的、人肉小白鼠众包式的低成本传感器方案都是无稽之谈，是犯罪！