目前，传感器的仿真是基于游戏物理引擎实现的。在腾讯自动驾驶仿真测试平台TAD Sim上，需要测试传感器仿真应对现实世界中光照变化的效果时，可以运用采集回来的真实数据，使用三维重建算法重建模型，通过游戏引擎动态加载在测试场景中。同时借助游戏引擎的强大能力，进行传感器精确建模和标定，进而让传感器仿真结果无限接近真实，提高自动驾驶仿真测试的有效性。

对于影响自动驾驶车辆感知判断的一些道路障碍物或者阴影，游戏引擎可以很好的支持动态光照，这样就能在场景中所有物体上精确地投射阴影，为自动驾驶传感器测试提供接近真实的测试环境。

再比如，需要测试自动驾驶车辆对于不同交通流环境下的运行情况，TAD Sim可以有针对性的生成车辆、行人等变化的动态场景。结合真实采集的交通流数据，通过游戏引擎，生成虚实一体的测试环境，从而大幅增加数据利用率。同时，为了增加动态场景的真实性和丰富性，可以让路上的每一辆NPC车辆都成为一个AI智能体，与被测试的车辆产生不断的交互和博弈，进行自动驾驶预测和决策规划算法的测试。

云计算能力提高自动驾驶仿真测试效率

早日完成110亿英里的行业通用测试里程目标，需要自动驾驶虚拟仿真平台不断提高测试效率，突破单一场景的算法迭代，在虚拟城市型仿真场景中进行循环测试。同时，在一个云端虚拟城市中，可以部署更多的测试车辆，多项测试任务可以同时进行。

腾讯自动驾驶TAD Sim场景库中，超过1000种场景类型，每个场景类型还可以进行参数泛化，生成万倍以上的场景，在虚拟城市中进行场景组合。基于目前云端承载能力，TAD Sim具备每日1000万公里以上的高效测试能力。

自动驾驶仿真软件行业的升级，好比从单机游戏、到客户端网游、再到云游戏的进化。在腾讯云游戏模式下，用户省去下载安装客户端的复杂步骤，打开浏览器秒进游戏，而且不会延迟和卡顿。在音视频编解码、网络传输和实时通信方面，腾讯多媒体实验室提供的解决方案，让画质保持清晰和流畅。依靠腾讯强大的游戏技术生态，TAD Sim可以让用户随时随地访问云仿真系统，并实时观看超高真实度的仿真场景。在这样的云端虚拟仿真测试场中，自动驾驶车辆可以轻松上路，大量部署，进行7*24不间断测试，甚至可以在某些测试环节将时间调快，加速测试，提高测试效率，早日打开通往未来世界的入口。