表格 1未动科技软件架构层级

2.2未动科技L3+软件架构：“实时域”和“性能域”的分工

自动驾驶中，越是到末端的，规划和控制的实时性要求就越高。硬实时要求在确定的时间内响应、确定的时间内完成。这需要由硬件和计算机OS一起提供基础的保证。一般采用在 MCU上运行相对简单的实时系统来实现。MCU的计算能力有限，其算力资源对于基于机器学习的视觉算法需求差了几个数量级。所以需要集成了高性能CPU和 AI 算力资源的 SoC来满足高性能计算的需求。这样就被划分出来了“实时域”和“性能域”。在性能域，运行的计算机OS一般达不到硬实时要求，而是尽量满足软实时要求。比如Linux 就有支持实时性的内核补丁。但也并不是打了实时补丁就具备了实时性，还需要基于 Linux 的应用程序利用实时补丁提供了的能力。

在上面的三维度图中，“分工”与“层级”这两个坐标轴是正交关系。也就是说“层级”轴上的每一段在“实时域”和“性能域”都有对应的标的物。每一个标的物往往对应于一个具体的软件产品。下表列出了一些组合例子：

表格 2 产品划分示例

Classic AutoSar 比较特殊，它属于实时域，但是在层级轴上横跨了两层。

2.3未动科技L3+软件架构：切面