首先先澄清一下OS的概念，ROS 是机器人操作系统，虽然名字中有 OS的字母，但此 OS 非彼OS。一般来讲 OS，狭义上是专指计算机操作系统，如 Windows, Linux, MacOS, RTOS 等等。为避免歧义，本文中都不用简写，都完整地写作“计算机OS”或“计算机操作系统”。广义的OS，为某一个专业领域提供了一套软件的解决方案和应用接口，该专业领域的用户可以基于此接口简化领域相关的开发，那么可以把这个解决方案软件体系称为领域特定的OS。ROS 就是用于解决机器人软件开发的领域特定OS。但实际上，使用ROS或ROS2写的应用程序只是运行在计算机OS之上的进程，但是链接了 ROS/ROS2 提供的库。ROS/ROS2也提供了方便机器人开发的软件包，比如某些算法或者坐标转换的工具库。

因为一辆自动驾驶的汽车，从某种意义上来说，也是一个自动驾驶的机器人，所以可以使用 ROS/ROS2 来做自动驾驶的原型开发，而且ROS/ROS2 的生态中有很多方便的工具能够给开发提供很多便利。

在上面的三维度图 中，ROS/ROS2的位置在 （D.P + L.BSW） 的交叉区域内并向（D.P + L.FW） 区域有一定扩展。但是，它只是覆盖了这个两个区域的一小部分。而且在 A 轴上几乎没有实现什么特性。

3.1 ROS/ROS2 在 (D.P + L.BSW)中的地位

在上表中详细描述了 L.BSW（车载控制器基础软件）层需要做的工作，与通讯网络设备的概念相映射，很大一部分是管理平面的工作，然后还很重要的一点就是要提供通讯的能力。一般还会提出基于 L.BSW的功能开发应用的框架形式的规范。ROS/ROS2 实际上主要提供了 L.BSW 层中的通讯支持能力，通过发布订阅模式能让各个应用节点解耦合。车载控制器需要的基础管理能力 ROS/ROS2中都很少有实现。

有些人以为 ROS2 不能用于工业化量产的车载控制器是因为通讯实时性不够。这是一个理解上的误区。ROS2本来就不是为实时域设计的，如果一定要把实时性要求高的车辆控制算法运行在 ROS2中，那是软件设计的错误（原型系统没关系，量产不行），而不是ROS2的问题。ROS2能否用于量产的智能驾驶控制器？答案是可以，前提是补齐 L.BSW层所需要完成的所有功能，补齐 A 轴所有切面要求的特性。这实际上是基于 ROS2的架构去实现一套 AP AutoSar 规范。这可以成为一个单独的产品，投入时间+人+钱可以开发出来，只是看有没有必要，值不值得。

3.2 ROS/ROS2 在 (D.P + L.FW)中的地位