切面“Aspect”是软件架构中的一个概念。编程范式中有一个概念叫“面向切面的编程”(AOP, Aspect Oriented Program)。其基本含义在软件架构上把软件的功能分为“核心业务”和“周边业务”：

核心业务是指完成实际业务逻辑的功能体系，比如算法执行，场景切换等等。

周边业务是指那些即使没有实现，也不会影响核心业务执行的功能。比如说性能统计，信息安全等。并不是说这些功能不重要，而是说将它从核心业务逻辑中区分出来后，方便更好的理解和实现核心业务。同时可以把相同切面的的周边业务能够以更全局的视角进行统筹设计和实现，能为对应切面设计合适的专有架构，再与核心业务整合。

在上面的三维度图中，D 轴和 L 轴 构成的平面中的每一个交叉点是一个产品，这个交叉在A 轴上映射就是这个产品在对应切面需要实现的功能。比如 D.R + L.HW 代表的硬件MCU，在 A.FuSa 平面需要达到 ASIL-D 等级。因为 D 轴和 L 轴的每一个交叉点涉及的软件技术差别很大，其投影在 A 轴上每一个平面上的需求点，采用的技术方案也差别非常大。

所以在系统开发时(V 模型左上角的系统开发阶段)，可以对某一个切面提出整体的设计要求。但是落实到每一个 DL轴交叉点时，应该由该交叉点对应的产品开发团队分别实现。不可能由一个团队实现一个完整切面的所有功能。

ROS/ROS2 与“中间件”

因为 ROS/ROS2 经常用来自动驾驶系统的原型开发，所以结合上面的三维度图，我们讨论一下 ROS/ROS2 的位置，以及它能否用于自动驾驶量产的问题。