未动科技创新的L3+软件架构基于满足高性能域控制器的需求而提出。自动驾驶域控制器是一个非常复杂的系统，其软件架构涉及非常多的方面，从一个单一的维度很难准确理解整体结构。下图从三千米高空鸟瞰，从三个正交的维度描述整体的软件架构。

“正交”是一个数学概念，是垂直的泛化含义。这里表示两个分类的维度是独立不相关的。

图1未动科技软件架构鸟瞰图

2.1未动科技L3+软件架构：“层级”维度

从左到右层级逐步升高，每一层依赖其左边的那一层才能完成工作。虽然本文是讲软件架构，但把硬件也放在图里方便理解，毕竟软件依赖硬件。首先，从两个角度理解每一层的作用：

1. 这一层做什么

2. 这一层不做什么