2.自动驾驶域内的通讯延迟。多控制器之间只能通过总线进行通讯带来一定的数据延迟。如果使用高速 Can 总线(1Mbps), 一个毫米波雷达每周期传递30个目标，就能达到总线负载的50%。

3. 各控制器的自动驾驶功能没有一致性的架构设计，只能通过信号进行数据通讯，通过域控制器进行协调。当堆叠更多功能后，复杂度难以维护。

4. 基于功能(ACC,LKA,TJP等等)的设计方式，难于应对 L3 以上需要的基于场景调度，实现功能越多，功能的边界越难定义，没有一致的架构设计，并行运行的功能会造成复杂度指数上升。

5. 各独立控制器之间无法有效的进行通用组件的共享，各自重复造轮子。

6. 各控制器的功能实现无法利用其它控制器计算的感知结果，造成资源的浪费。

正是在这些问题的背景下，自动驾驶的域控制器越来越集中化，也就是要将这些控制器集中到一个高性能的域控制器中。即使域内还有其他的控制器，那也基本上是低智能的，一般只做某个单项的感知，获取原始数据。但是感知算法仍然在域控器内完成。这样高度集中后，高性能的域控制器就需要有新的软件架构。

L3+自动驾驶软件架构鸟瞰图