ROS/ROS2 确实实现了一个机器人开发的应用框架并提供了很多基础组件，大大便利了机器人应用的开发。但是目前的机器人应用都是在一个很小的区域内移动。一般范围比较大的是仓库机器人，运动范围也就在百米数量级，场景也比较单一。所以 ROS/ROS2对机器人开发的支持映射到智能驾驶，多体现在分形递归的 EPX 模型的最内层。即短距离内单一场景的感知、规划和控制执行。其并没有对复杂的场景的调度(S)和多场景并行下的执行仲裁(A)机制。毕竟还没有机器人需要从北京走到广州。

所以作为自动驾驶的软件开发框架，ROS/ROS2仍然有很多欠缺，但是作为快速原型工具仍然是非常好的选择。

3.3 关于L3+自动驾驶中间件

顾名思义，“中间件”一定是在两层中间，为上层屏蔽底层的复杂性。计算机软件架构中有一句名言：“计算机科学领域的任何问题都可以通过增加一个间接的中间层来解决” 。这是软件架构设计的一个主要的设计哲学，用在了无数地方，也解决了无数的问题。而且“中间”一词也是相对的，当有多层堆叠的时候，每一层都是其上下两层的中间层。所以我们说“中间件”的时候，需要指明其上下文，否则容易出现表达与理解的不一致。

当我们说 AP AutoSar 或 CP AutoSar 是中间件时，这个中间件是很明确的 L.BSW 层语义。即处于计算机OS与车载ECU特定功能实现之间，为 ECU功能实现层屏蔽掉特定处理器和计算机OS相关的细节，并实现与车辆网络、电源等系统交互所需的基础服务。

当我们称 “ROS/ROS2 为中间件”时，其含义与 “AP AutoSar为 中间件”并不是对等的关系。ROS/ROS2 是作为机器人开发的应用框架，在机器人应用和计算机OS之间提供了通用的中间层框架和常用软件模块(ROS Package)。而且 ROS团队认为这个框架做得足够好，可以称作操作系统（OS）了。

L.FW 层在 L.BSW 和 L.APK 层之间，它为自动驾驶功能或场景的开发提供软件框架和基础组件。对于其上层来说，它也是中间件。如果做得好，也可以称为OS，那就是“自动驾驶OS”。Anyway，一切都是相对的。