小鹏 P7 搭载博世第五代毫米波雷达，相对第四代毫米波雷达视场角从 90°增大到 100°、带宽从 1G 扩大到 1.5G。视觉路线在感知层面与激光雷达路线的差距会越来越小，而且即使是目前 128 线的激光雷达，在高速车速120km/h的情况下，也是会有很多场景无法胜任。对于目前的毫米波雷达与激光雷达的差距，举一个例子来说，两者不同场景之间的差距如果在 20% 左右，价格的差距可能会在 40% 以上。而且随着技术的进步，毫米波雷达的性能会越来越好但成本并不会大幅上涨。所以对于量产车企来说，选择视觉路线才是比较可行的思路。

前段时间小鹏汽车也公布了几部小鹏 P7 XPilot3.0 系统的感知能力预告视频（视频解读文章：《自动辅助驾驶：识别能力哪家强？特斯拉 FSD VS 小鹏 XPilot 3.0》、《表现优秀 小鹏 P7 XPilot 3.0 挑战“魔鬼路面”视频解析》），其中城市路段可实现：

- 两轮车、三轮车、行人的识别能力；

- 不同道路参与者优先级判定；

- 红灯等待；

- 读秒信号灯；

- 对路口穿行的交通参与者的预测；