在三端合一里，我们不仅有车端的定位，还有场端和高精度地图端的定位。通过发挥激光雷达高精度的特点，配合车端的视觉定位方案，我们能够实现非常高精度的定位。那么定位精度是多少？HoloParking的定位精度能达到5cm，泊车车位间距可以近到只有10cm，差不多就是我们一个手掌的宽度。两辆车之间就靠得这么近。

有了感知和高精度定位，我们还要解决规划问题。

场端的一个先天优势就是能够了解到全局的信息，因此我们能够做出更好的全局规划。首先，全局规划中，场端能够为车端指路。我们看到的不同颜色轨迹，就是我们的场端给车端发出的路径；然后，当我们的停车场有多辆自动驾驶车的时候，我们的场端会自动给他们分配最优的车位，做到彼此相安无事；最后，我们的停车场里也可能会有人开的车，也会有不速之客——比如我们的小狗闯入，这个时候场端能够自动重新分配车位，做到处变不惊。

SIR的第二个能力是落地能力。

禾多通过AB两个方案解决落地的问题，我们称为HoloA+B。A和B分别针对计算单元和传感器来设计。

先来看一下计算单元。自动系统的运转需要高性能计算，这样发热量很大，在车端是无法过车规的。所以HoloParking的系统里，我们在车端只保留能过车规的硬件，把其他需要的算力转移到场端。车端的域控制器是我们自主研发的“HoloArk”，“Ark”这个名字来自诺亚方舟，代表着承载、进化、生存。禾多的HoloArk是我们面向未来自动驾驶来临时代的方舟，承载着禾多自主研发的系统软件算法，HoloArk将传统的ADADS功能进化为自动驾驶功能，是未来产品落地的载体。

再来看一下传感器。高性能的传感器，比如全家桶装在车顶，过不了车规，因此我们把它挪到了场端，也就是我们场端最重要的组成部分“HoloBeacon”。通过HoloBeacon我们实现了全方位全角度的感知和定位。另外在车端，HoloParking会复用车上已经自带的辅助驾驶的传感器，比如摄像头和超声波雷达。这样我们做到场端和车端的协同，共同为HoloParking方案服务。