除了二维的全局定位算法，还有三维的激光匹配算法。该方法与反射值地图的方案相比，有两个不同点。首先，三维定位方法输出的定位结果包含6个自由度；其次，除了跟地图匹配进行全局定位之外，该方法还支持激光里程计，可输出相对定位结果。

同样该方法也存在一些限制。首先，若进行全局定位，需预先构建地图；第二，需要非量产的高线束激光雷达才能稳定工作。

4、视觉方案

前三种是基于激光雷达的方案，此外，基于视觉方案也是一个研究热点。纯视觉方案成本低，精度高，信息量大，但算法的鲁棒性低于激光雷达的方案。

据悉，目前部分以L4级无人车运营为目标的初创公司，定位方案在硬件上大多使用高线束激光雷达和高精度的GPS/IMU。一方面，此硬件配置成本高，非车规，而且激光雷达安装在车顶，美观性差。另一方面，从高精地图的应用来看，公司需要使用高精度设备采集、更新三维点云地图，这给扩展和维护带来了很大困难。另外，自建地图很难与第三方地图兼容。所以，此类定位方案离量产还有比较长的路要走。

高精地图与高精定位相辅相成

高精地图的三大特点包括，精度高、信息丰富、实时更新。