反言之，高精定位也能为高精地图提供帮助。

高精地图、高精定位和感知三者相辅相成。假如具备高精地图和感知结果，就可为定位提供先验信息；假如具备高精地图和定位结果，就可把地图元素投影到车体坐标系中，为感知提供先验信息；假如具备定位和感知结果，就可把感知元素反向投影回地图坐标系，将感知元素与地图已有元素进行比对。

面向量产的高精定位方案

针对高速公路自动驾驶场景，禾多科技根据对定位的需求把场景分为三大类：

第一类是没有高精地图的高速公路主路。此情况如同人类开车，并不需要车辆绝对的位置和姿态，只需提供准确的车道线并知晓自身车辆的相对运动，车辆就可以保持较好的行驶状态。

自动驾驶系统中的控制规划和感知是工作在车辆的局部坐标系内，与人类开车行为不谋而合。因此，定位只要保证平滑性和相对运动的准确性就可满足自动驾驶的需求。

其中，保证平滑性的目的是为了服务于控制规划，如果定位出现些许抖动，车辆控制可能会表现出方向盘抖动以及车辆走S形的情况；而相对运动的准确性则为控制规划和感知两者服务，对控制规划而言，相对运动为车辆控制提供准确反馈；对感知而言，准确的相对运动是估算其它障碍物的速度和位置的前提。