此方案优点是：当GPS接入RTK之后，可以提供非常精确、高频、稳定的位置和姿态结果，一般情况下，可以达到10cm的位置精度和小于0.1度的航向角精度。

该方案的缺点也非常明显。第一，成本非常高；第二，依赖GPS，在有遮挡的环境里，GPS信号可能会出现跳变；第三，依赖RTK，而RTK须在有基站的地方才可运行；最后，严重依赖IMU，因为定位的综合结果中包括姿态，与IMU的精度息息相关。

2、反射值地图和高度值地图

除了硬件方案之外，也有基于软件的定位方案，比如基于反射值地图和高度图的方案。该方案需要预先构建地图，首先把激光雷达数据用算法进行拼接得到点云地图，再将三维的点云地图投影到二维平面上生成特征图像。当车辆运行时，通过用实时的三维点云跟特征图像进行匹配，实现车辆定位。

此方案优点是精度和鲁棒性高：一般水平定位精度可以达到10cm左右；在激光被障碍物遮挡的情况下，也可以正常工作。

缺点也同样不少，首先，只能输出车辆的x、y信息，所以只可得到二维平面上的定位结果；第二，需要预先对激光雷达的反射值进行标定，但由于目前激光雷达生产工艺的原因，即使用同一款激光雷达在不同实地做标定，标定结果也会存在很大偏差，因此可能会限制此方法的扩展性；第三，该方案依赖高线束激光雷达，如果采用4线或8线激光雷达，就会失去精度和鲁棒性高的优势。

3、3D定位