实际车道线检测结果如何呢？

现实中，单个车道线检测方面表现良好，但相邻车道的车道线检测的准确性表现较差，例如车辆在变道、超车、经过匝道时，系统稳定性将受到极大挑战。假如此时能够接入高精地图，结果将得到明显改善。

第二类是有高精地图的高速公路主路。该情况下，能进行准确的车道级定位。就可以从地图中得知车辆周围环境信息，并能够做到更精准的导航控制。

另外，还可实现更好的感知。一是地图能明确ROI（region of interest），降低计算量，得到更为准确障碍物结果；二是运用地图数据修正错误的感知结果，例如用地图数据修正不佳地车道线检测结果。

第三类是有高精地图的高速公路匝道。

从上图的左侧图中可以看出，匝道地方有大量高架桥，高架桥形成的遮挡会干扰GPS信号，造成GPS位置的跳变。从右侧的图中可以看到，匝道道路的曲率一般较大，对车道线的感知构成很大挑战。曾有报道称，Tesla车辆在匝道出现问题，比如撞上护栏。

所以，在车道线和GPS定位的可靠性较低的情况下，需要有一种更可靠的定位方式。比如采用视觉特征的定位地图来解决匝道问题，具体是将视觉定位、车道线定位、GPS/IMU融合在一起，得到较稳定的定位结果，从而解决匝道定位问题。